Манипулятор с захватом 2 DOF

Основные сведения

Данный набор предназначен для самостоятельной сборки манипулятора на 2 степени свободы с механическим захватом. Первая степень отвечает за наклон захвата, вторая непосредственно отвечает за работу захвата. С помощью захвата можно перемещать различные предметы. Максимальная рабочая ширина захвата 55 мм. Манипулятор может быть установлен на шасси робота.

Манипулятор приводится в движение с помощью сервоприводов. Всего в данном манипуляторе их используется 2. Чем мощнее сервоприводы, тем больший груз сможет переместить манипулятор. Например, при использовании сервоприводов с крутящим моментом около 10 кг⋅см - грузоподъемность захвата будет около 300 грамм. Мы специально не стали добавлять сервоприводы в данный набор, чтобы каждый смог подобрать их под свои индивидуальные требования.

Для работы с манипулятором подойдут сервоприводы стандартного типоразмера 53,4х19,8 мм с 4 посадочными отверстиями 48,4х10,2 мм. К таковым относятся MG995, MG996R, S3003, DS04-NFC 360, TD8120 и многие другие. Подбор сервоприводов должен осуществляться на основе необходимых требований к грузоподъемности, причем чем больше рабочее плечо, тем мощнее должен быть сервопривод. Например, для работы захвата может быть использован менее мощный сервопривод, а для его наклона потребуется наоборот более мощный, поскольку рабочее плечо уже будет больше.

Максимальная длина манипулятора составляет 21 см.

Манипулятор выполнен из сплава алюминия с нанесенным защитным покрытием. Общий вес манипулятора без сервоприводов составляет 140 г.

Сборка манипулятора осуществляется с помощью винтов и гаек, входящих в комплект. Дополнительно для сборки вам потребуются: крестообразная отвертка 2,5 мм и гаечный ключ для гаек М3. Мы самостоятельно разработали и добавили к набору подробную цветную инструкцию по сборке на русском языке с иллюстрациями - с ее помощью процесс сборки пройдет быстро и интересно. Крепежные элементы добавлены с запасом, а также взаимозаменяемы - не переживайте что несколько винтов или гаек могут потеряться, они не повлияют на возможность полной сборки манипулятора. 

Набор для сборки манипулятора выполнен в формате конструктора, все его детали можно комбинировать друг с другом в различном порядке и последовательности, отличном от стандартной конструкции. Вы сможете добавить дополнительные новые элементы или наоборот убрать ненужные.

Обратите внимание, что при использовании мощных сервоприводов потребуется внешнее питание - подключать все сервоприводы напрямую к контроллеру небезопасно. Требуемая мощность источника тока определяется на основе выбранных вами сервоприводов.

Для управления манипулятором можно использовать любой контроллер, в том числе и Arduino. Для удобства работы с Arduino Uno и Arduino Mega используйте модуль джойстика - с его помощью можно управлять манипулятором вручную. Также вы можете задать программно определенный алгоритм работы манипулятора без ручного управления.

Комплектация

- комплект деталей для сборки манипулятора x1

- инструкция по сборке х1

- пакет упаковочный х1

Сервоприводы в комплект не входят.

Ссылки

"База знаний" - Манипулятор с захватом 2 DOF